تهیه نقشه دو بعدی محیط گلخانه به کمک بینایی استریو

ساخت نقشه دو بعدی محیط گلخانه با هدف کنترل خودکار به منظور انجام عملیاتی مانند آبیاری و سم پاشی، با مکان­یابی سکوهای کشت و گلدان­ها امکان پذیر می­باشد. با استخراج تصویر ناهمخوانی از جفت تصویر استریو و انتقال نقاط به فضای سه بعدی، مدل ابر نقطه­ای محیط ایجاد و سپس با تصویر نمودن نقاط بر صفحه XZ و از کنار هم قرار دادن نقشه­های محلی بر مبنای مکان­یابی دیداری، نقشه دو بعدی محیط گلخانه تهیه شد. در این تحقیق به منظور شناسایی و تفکیک سکوهای کشت و گلدان­ها از یکدیگر، تعیین موقعیت گوشه سکوها و محل قرارگیری گلدان­ها به صورت تک نقطه دو بعدی، از مختصات سه بعدی اجزاء محیط استفاد شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که الگوریتم معرفی شده، از مجموع طول سکوها، توانایی شناسایی ۲۶/۱۰۰ متر، یعنی ۰۵/۹۴ درصد از طول کل سکوها را دارد. همچنین ۳۳/۸۳ درصد از گوشه­های سکوهای کشت با میانگین خطای ۰۹/۰ متر و میانگین مربع خطای ۰۰۹/۰ متر توسط الگوریتم ارائه شده، شناسایی شدند. از نقشه دو بعدی گلخانه نتیجه گرفته شد که الگوریتم معرفی شده توانایی تشخیص و تعیین موقعیت ۱۰/۹۲ درصد از گلدان­ها را با میانگین خطای ۰۷/۰ متر و میانگین مربع خطای ۰۰۶/۰ متر دارا می­باشد.

Keywords:

سکوی کشت , گلدان , مختصات سه بعدی , مکان یابی دیداری