توسعه یک الگوریتم طرح ریزی مسیر جستجوی مقید در یک محیط همراه با موانع مبتنی بر بهینه سازی کلونی مورچگان

در مسئله جستجو و نجات پس از بلایای طبیعی همانند سیل و زلزله، شناسایی مصدومان و مجروحان احتمالی در کمترین زمان ممکن از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. استفاده از پرنده های بدون سرنشین بال ثابتبه دلیل مداومت پروازی بالا در جستجوی مناطق وسیع بسیار مو رد توجه می باشد. در این مقاله یک روش طرح ریزی مسیر جدید برای بهره گیری از یک پرنده بدون سرنشین بال ثابت در محیط همراه با موانع به منظور ارائه مسیرهای جستجوی بهینه ارائه شده است. در اینجا با رویکرد وجود عدم قطعیت در محل احتمالی اهداف مورد جستجو و با تدوین یک نقشه احتمالاتی گسسته از محیط جستجو، توسعه یک الگوریتم جستجوی کمینهزمان در حضور همزمان قید موانع و قید سینماتیکی پرنده مورد توجه می باشد. به طوریکه به منظور اعمال قیود سینماتیکی با پیشنهاد توابع اکتشافی جدید در قالب یک الگو ریتم بهینه سازی مورچگان، طرح ریزی مسیر بهینه مقید برای این وسایل در محیط های شلوغ همراه با موانع ارائه شده است. به منظور اثبات عملکرد الگوریتم پیشنهادی، شبیه سازی های عددی به ازای شرایط و پارامترهای طراحی مختلف اجرا گردیده است. تحلیل و بررسی نتایج به دست آمده از ماموریت های شبیه سازی شده تایید کننده کارایی مناسب الگوریتم پیشنهادی در استخراج مسیرهای جستجوی کمینه زمان برای استفاده توسط وسایل پرنده بدون سرنشین بال ثابت و یا سایر وسایل پرنده با محدودیت سینماتیکی می باشد.