طراحی دستگاه اندازه گیری مشخصات دینامیکی موتور ها

یکی از مراحل حائز اهمیت در مراحل طراحی سیستم های دینامیکی، شبیه سازی حرکت آن ها می باشد. یافتن معادلات حاکم بر هر زیر سیستم در این مرحله، بسیار مهم است. یکی از زیرسیستم های پرکاربرد در ربات ها، مجموعه موتور براشلس، کنترل کننده سرعت و ملخ می باشد. به علت اینکه این زیر سیستم ترکیبی از اثرات الکتریکی، دینامیکی و آیرودینامیکی است، پیچیدگی معادلات حاکم بر آن، بسیار زیاد می باشد و معمولا در شبیه ساز ها از معادلات ساده شده ای استفاده می شود که در اکثر مواقع دقت مناسب را ندارند. بنابراین بهترین راه برای پی بردن به پارامتر های الکتروموتور، شناسایی رفتار زیرسیستم به کمک تست گرفتن از آن می باشد. این آزمایش باید به گونه ای طراحی شود که قابلیت اندازه گیری پارامتر های مهم موتور به همراه ملخ و اسپید کنترلر را داشته باشد. پس از داده برداری به کمک تست ها در شرایط کاری مختلف، با تحلیل اطلاعات بدست آمده، می توان مدلی ریاضی برای رفتار موتور، اسپید کنترلر و ملخ ارائه کرد. این مدل ریاضی می تواند در نرم افزارهای شبیه سازی مورد استفاده قرار بگیرد. همچنین ویژگی های عملکردی موتور از جمله بیشینه گشتاور، بیشینه نیروی پیشران، توان مکانیکی، بازدهی و .... را می توان بدست آورد. بر اساس این ویژگی ها می توان مناسب ترین اسپید کنترلر، موتور براشلس و ملخ را در طراحی ربات انتخاب کرد.

Keywords:

کلمات کلیدی: دستگاه اندازه گیری , موتورهای بدون جاروبک , نیروی پیشران , گشتاور , استراکچر