طراحی و تعقیب مسیر رباتهای زیرسطحی در محیطهای دینامیک با استفاده از روشهای حل تبدیل هوشمند و کلاسیک

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ  انتخاب ومعادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه سازی برنامه ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه ی انرژی طراحی می شود. در محیطی که ربات حرکت می کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمینه می شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین و لی ، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می شود. در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده و فرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی کنند. در مرحله آخر نیز، با استفاده از روش حل تبدیل هوشمند، برای ربات طراحی مسیر صورت گرفته و نیز با استفاده از همان روش اسلاتین و لی، عمل تعقیب مسیر صورت پذیرفته است.

Keywords:

Path Planning , Control , Moving Obstacles , Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) , Dynamic Programming , Hamiltonian Function , Neural Network , Intelligent Converted Solution , طراحی مسیر , کنترل , موانع متحرک , رباتهای زیرسطحی , برنامه ریزی دینامیک , تابع همیلتونی , شبکه های عصبی , حل تبدیل هوشمند