مدل سازی بازوی مکانیکی دانش بنیان بالابر باسکول دار با رویکرد شبیه سازی و استنتاج فازی

تاکنون کنترل کننده ها اغلب از معادلات حاکم بر سینماتیک مستقیم یا سینماتیک معکوس، با هدف کنترل موقعیت مجری نهایی بازوی رباتیک استفاده می کردند. حل دشوار معادلات سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس، خطا در حل معادلات، نبود محیط گرافیکی کاربرپسند، انعطاف ناپذیری در تصمیم گیری کنترل کننده و حجم زیاد محاسبات از مشکلات سیستم های کنترلی موجود در کنترل بازوهای رباتیک می باشد. در این مقاله، ربات بالابر باسکولدار توسط دو روش کنترلی PID کلاسیک و Fuzzy و با تعداد درجه آزادی ۴ به همراه ارائه شبیه سازی که در آن چهار قسمت از بازو توسط کنترل کننده بررسی شده و از Matlab/Simulink به عنوان ابزار برای آزمایش ویژگی های حرکتی بازوی ربات استفاده شده است. خروجی های پیاده­سازی نشان دهنده عملکرد رضایت بخش کنترل کننده فازی طراحی شده است که توانسته با درصد بالازدگی و زمان نشست مطلوب ۱.۲۳ ثانیه به کنترل بازوهای این ربات بپردازد. همچنین به منظور آزمون عملکرد ربات بالابر باسکولدار، گره های حرکت بازو را هم به صورت مطلوب قرار داده و سیستم موردکنترل نشان از دقت بالای کنترل کننده فازی دارد؛ به طوری که بعد از گذشت ۱.۲۳ ثانیه در نقطه بحرانی یعنی مچ دست ناحیه wrisrt توانسته با نشستی مطلوب با خطای ماندگار صفر و بدون هیچ به هم خوردگی تداوم پیدا کند.

Keywords:

بازوی ربات , ربات بالابر باسکولدار , درجه آزادی , کنترل کننده PID , کنترل کننده Fuzzy