پیاده سازی کنترل کننده PID برای سرو موتور DC در یک ساختار سخت افزار در حلقه

سرو موتورهای DC به علت کاربردهای وسیع نظیر استفاده در رایانه ها همچنین قابلیت اطمینان بالا هزینه کم و انعطاف پذیری زیادی که دارند. همواره مورد توجه محققان بوده اند و مسئله کنترل سرعت این موتورها به طور گسترده مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. کنترل کننده PID نیز به عنت ساده بودن در پیاده سازی و امکان تنظیم به صورت ساده تر از کنترل کننده های موجود نظیر کنترل کننده فازی و یا کنترل کننده مد لغزشی و همچنین سرعت پاسخ دهی بالایی که دارد همواره مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. کنترل سرعت یک سرو موتور DC به علت کاربردهای آن بسیار پر اهمیت و کاربردی میباشد. در این مقاله یک کنترل کننده PID گسسته به منظور کنترل سرعت یک سرو موتور DC طراحی شده و ضمن شبیه سازی در نرم افزار متلب سیمولینک کنترل کننده طراحی شده به صورت سخت افزار در خلقه به کمک میکروکنترلر DSP-TMS۳۲۰F۲۸۳۳۵ مورد بررسی و تست قرار گرفته است. میکروکنترلر مورد استفاده نیز به این جهت انتخاب شده است که سرعت پردازش آن ۱۵۰ مگاهرتز می باشد که به جهت انجام تستهای سخت افزار در حلقه سرعت خوبی را دارد از مزایای است سخت افزاری میتوان به این مورد اشاره کرد که از آنجایی که در این تست ها سیستم قدرت در نرم افزار قرار میگیرد و سیستم کنترلی طراحی شده در میکروکنترلر پیاده سازی میشود از خسارات احتمالی ناشی از عملکرد به سیستم کنترلی جلوگیری میکند. پارامترهای مربوط به کنترل کننده PID نیز توسط تنظیم کننده اتوماتیک نرم افزار متلب و به ازای ورودی پله به دست آمده اند. نتایج نشان میدهد خطای کنترل کننده پیاده سازی شده کمتر از ۵ درصد می باشد.