مدل غیر خطی ربات کابلی ثامن

سیدکمال الدین موسوی مشهدی; نصراله اعظم بالغی; حمید نجاران طوسی; احسان مجردی مشهدی

مدل غیر خطی ربات کابلی ثامن

Publish place: International Conference on Nonlinear Modeling and Optimization

Publish Year: 1391

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: Persian

This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/187764

شناسه ملی سند علمی:

ICNMO01_171

تاریخ نمایه سازی: 19 اسفند 1391

Abstract:

رباتهای کابلی یکی اززیرمجموعه های رباتهای موازی بوده که محدودیت فضای کاری و مشکلات طراحی و هزینه زیاد این ربات ها را جبران می سازند دراین ربات ها با تغییر طول کابل میتوان موقعیت مجری نهایی ربات را تغییر داد اولین گام درطراحی کنترل کننده داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد لذا دراین مقاله به بررسی و مدلسازی یک ربات موازی چهارکابله که جهت تصویربرداری مورد استفاده قرارمیگیرد می پردازیم این ربات با نام ثامن دراستادیوم ورزشی ثامن الائمه ع مشهد درحال ساخت می باشد سیسنماتیک و دینامیک این ربات مورد بررسی قرارگرفته وماتریس ژاکوبین این ربات را بدست خواهیم آورد.

Keywords:

ربات موازی کابلی ثامن , سینماتیک , دینامیک , ماتریس ژاکوبین , خمش کابل

Authors

سیدکمال الدین موسوی مشهدی

عضو هیئت علمی دانشگاه علم و صنعت ایران

نصراله اعظم بالغی

دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل

حمید نجاران طوسی

کارشناسی ارشد مکاترونیک

احسان مجردی مشهدی

دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

Meunier, G., Boulet, B., and Nahon, M., "Control of an ...
Stewart, D., "A platform _ six degree of freedom", Proceedings ...
Clavel, R., "DELTA, a fast robot with parallel geometry", Proc. ...
Internationa Conference _ Nonlinear Modeling & Optimization 28-29 Aug. 2012, ...
Landsberger, S.E., Sheridan, T.B. "A new design for parallel link ...
Albus, J., Bostelman, R., Dagalakis, N., "The NIST Robocrane", Journal ...
Bostelman, R., Albus, J., Dagalakis, N., and Jacoff, A. "Applications ...
Aref, M., Taghirad, H.D., "Geometrical workspace analysis of a cable-drive ...
Campbell, P., Swainm, P., and Thompson, C., "Charlotte for Space ...
Applications ', in Proceedings of 25th International Conference _ Environmenta ...
Maeda, K., Tadokoro, S., Takamori, T., Hiller, M., and Verhoeven, ...
Mayhew, D., Bachrach, B., Rymer, W.Z., and Beer, R.F., "Development ...
Bouchard S., Gosselin, C.M., "Workspace optimization of a very large ...
Dewdney, P., Nahon, M., and Veidt, B. "The large adaptive ...
Zi, B., Duan, B.Y., Du, J.L., and Bao, H., "Dynamics ...
_ :/www. _ and _ spideram.org. ...
Bosscher, P., Disturbance Robustness Measures and Wren ch-Feasible Workspace Generation ...
Usher, K., Winstanley, G., and Carnie, R. "Air vehicle simulator: ...
Merlet, J.P., Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, 1999. ...
Oh, S.R., and Agrawal, S.K., _ reference governor based controller ...
Oh, S.R., and Agrawal, S.K., "Cable Suspended Planar Robots With ...
Vafaei, A., Khosravi, M.A., and Taghirad, H.D., "Modeling and Control ...

نمایش کامل مراجع