استفاده از داده زاویه رویت به منظور تعیین موقعیت اجسام

این مقاله به منظور رهگیری اهداف متحرک در صفحه و بر اساس داده­های زاویه رویت هدف، توسط دو ایستگاه زمینی تنظیم شده است. دیدگاه­های اشاره شده در این مقاله قابلیت به کارگیری مستقیم در حوزه رهگیری اهداف زمینی و دریایی را دارا می­باشد. به کمک روش های تخمین مانند فیلتر کالمن توسعه یافته مرتبه اول و مرتبه دوم، فیلتر کالمن خنثی و استفاده از تئوری هموارسازی تلاش شده است، با غلبه بر نویز موجود در داده­های اندازه­گیری، تخمین هرچه دقیق­تری از موقعیت هدف به دست آید. در راستای درک کمی از عملکرد فیلترهای فوق، شبیه­سازی به منظور رهگیری یک شناور در مسیر حرکت از خلیج فارس به­سمت دریای عمان انجام شده است. با انجام شبیه­سازی­ به صورت مونت کارلو، یکسان بودن تقریبی عملکرد فیلترهای کالمن توسعه یافته مرتبه اول و مرتبه دوم و فیلتر کالمن خنثی در این مسئله نشان داده شده است. علاوه بر این ملاحظه می­شود با استفاده از تئوری هموار­سازی و اعمال آن بر هریک از فیلترهای فوق، خطای حاصل از تخمین موقعیت هدف، به مراتب کاهش یافته و در حدود سه برابر بهبود می­یابد.در انتها با توجه به دینامیک سیستم و با مد نظر قرار دادن دقت و حجم پردازش مورد نیاز، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مرتبه اول به همراه تئوری هموار­سازی پیشنهاد شده است.

Keywords:

تعیین موقعیت , زاویه رویت , فیلتر کالمن توسعه یافته , فیلتر کالمن خنثی , هموارسازی