ایجاد مدل سه بعدی از محیط و اشیاء با استفاده از ترکیب داده های عمق فاصله یاب لیزری دوبعدی و دوربین نصب شده بر روی ربات متحرک

در این مقاله، مدل سازی سه بعدی هندسی و بصری از محیط و اشیاء در مقیاس واقعی تشریح می شود. مدل ایجاد شده می تواند جهت بازرسی از راه دور، فرآیند های اندازه گیری هندسی و مهندسی معکوس مفید واقع شود. ترکیب داده های عمق ارائه شده توسط فاصله یاب دوبعدی لیزری و داده های بافت حاصل از دوربین وبکم رنگی متصل به بازوی ربات متحرک کوکا، مجموعه داده ها یی مناسب، جهت مدل سازی هندسی و بصری محیط یا اشیاء واقعی هستند. در روش پیشنهادی از داده های فاصله یاب لیزری جهت ایجاد نقاط سه بعدی استفاده شد و در نهایت داده های بافت (رنگ نقاط اسکن شده) ارائه شده توسط دوربین بر روی این نقاط نگاشت داده شدند. جهت ایجاد چنین نگاشتی کالیبراسیون خارجی دوربین به فاصله یاب لیزری انجام گرفت. داده های سه بعدی عمق و بافت استخراج شده از محیط با استفاده از ردیاب سه بعدی حالت ربات، در دستگاه مختصات مرجع بیان شده و مدل سه بعدی دارای بافت در دستگاه مرجع ایجاد شد. نقشه ی سه بعدی حاصل از این روش دارای رزولوشن ۳۵/۰ در ۵/۰ درجه است.بیشینه فاصله ی قابل برداشت توسط حسگر فاصله یاب لیزری ۴ متر، سیستم ردیاب دوربین قادر به ردیابی دوربین با ۵۱ فریم در ثانیه و حرکت تا ۵۰ میکرو متر در دوربین های ردیاب قابل تشخیص است.

Keywords:

نقشه برداری سه بعدی , ادغام حسگرها , ربات متحرک کوکا , فاصله یاب دوبعدی لیزری