لغزش و لایه مرزی توسط یک کنترلر فازی و بررسی نتایج آن بر روی یک ربات دو درجه آزادی

در این مقاله برخی از مشکلات روش کنترلی مود لغزشی مورد مطالعه قرار گرفته ،راهکاری جهت بهبود عملکرد این کنترلر ارائه شده است.در این راستا، یک کنترلر فازی با تعداد قوانین محدود و مستقل از میزان پیچیدگی کنترلر مود لغزشی طراحی می شود که قادر است با بهینه یابی بلادرنگ پارامترهای کنترلی مود لغزشی،شامل ضریب مقاوم سازی کنترلر،ضخامت لایه مرزی،شیب سطح لغزش و فاصله سطح لغزش از مبداء،کارایی این کنترلر را افزایش دهد.این کنتلر روی یک ربات دودرجه آزادی اعمال شده،نتایج عملی به دست آمده با دو روش PID و QFT مقایسه شده اند.مقایسه نتایج،بیانگر کارایی قابل توجه این کنترلر می باشد

Keywords:

فازی , مود لغزشی , سطح لغزش متحرک , ربات