طراحی مسیر حرکت روبات های نقلیه بدون سرنشین با شارژ محدود در مسئله پوشش محیط با ارتفاعات متفاوت

در سال های اخیر، کشاورزی دقیق یکی از حوزه های موردتوجه در روباتیک بوده است که در آن مسائل زیادی با استفاده از قابلیت های پهپادها و روبات های خودران زمینی حل شده اند. در طراحی مسیر حرکت پهپادها برای انجام وظایف موجود در این زمینه با محدودیت های مختلفی روبرو هستیم که یکی از آن ها محدودیت انرژی و دیگری تغییر ارتفاع نقاط مختلف محیط است. ما در این مقاله با توجه به این دو محدودیت مهم، مسئله پوشش محیط های کشاورزی با ارتفاعات متفاوت توسط یک پهپاد و یک روبات خودران زمینی را بررسی کرده ایم. با وجود قید انرژی، می توان از روبات های زمینی خودران جهت شارژ مجدد پهپادها استفاده کرد. هدف ما رویت تمامی نقاط محیط توسط پهپاد در کمترین زمان می باشد. ما این مسئله را به مسئله فروشنده دوره گرد تعمیم یافته کاهش داده و نشان داده ایم که چگونه با داشتن جواب مسئله دوم می توان مسیر بهینه ای برای پهپاد به دست آورد. در واقع، با ساخت گرافی جدید به عنوان ورودی مسئله فروشنده دوره گرد تعمیم یافته و کاهش یال های آن گراف توسط تعریف دو همسایگی، زمان اجرای الگوریتم های ارائه شده را بهبود بخشیدیم و با طراحی چندین آزمایش، نتایج کار خود را پیاده سازی و تحلیل نمودیم.

Keywords:

مسئله پوشش , مسیریابی حرکت روباتها , روباتهای نقلیه خودران هوایی و زمینی