طراحی یک کنترل کننده طولی برای کاروانی از خودروها در بزرگراه

در این مقاله نخست تاریخچه ای از سیر تکامل سیستم های هوشمند خودرو - بزرگراه تا عصر حاضر آمده است. سپسمدل سازی ریاضی و دینامیکی غیر خطی از کل خودرو انجام شده است که این مدل سازی شامل سه بخش، سیستم تولید قدرت،سیستم انتقال قدرت و سیستم انتقال حرکت می باشد. قسمت اول، یعنی سیستم تولید قدرت با دو متغیر حالت، فشار مانیفلد و سرعتزاویه ای موتور مدل شده است. سیستم انتقال قدرت دارای دو بخش؛ مبدل گشتاور و جعبه دنده اتوماتیک است و این بخش بامتغیر های حالت، سرعت زاو به ای توربین و سرعت زاویه ای بازوی متحرکک در ورودی به سیستم رانش نهایی، شبیه سازی شده و درنهایت سیستم انتقال حرکت با سه متغیر حالت که عبارتند از: گشتاور پیچشی اکسل جلوی خودرو، سرعت زاویه ای چرخ و نیزسرعت خطی خودرو مدل شده است. به علاوه ورودی سیستم تغببر زاویه دریچه گاز در نظر گرفته شده است .در قسمت بعدی از این مدل سازی غیر خطی برای طراحی کنترل کننده طولی یک کاروان از خودروها در بزرگراه به صورتخودکار بهره می گیریم. با توجه به اینکه سیستم غیر خطی است؛ لذا از روش غیر خطی کنترل لغزشی استفاده کرده و به علت غیرکانونیکک بودن معادلات سیستم، تکنیک کنترل مرکب بکار گرفته شده و با سه سطح لغزش مسئله تعقیب کاروانی مرکب از سهخودرو با فواصلی مناسب و تابع سرعت و بار، بررسی شده و با سیستم کاروانی مشابه که در آن فواصل خودروها از یکدیگر ثابت می باشند، مقایسه شده است.