معرفی یک شاخص همگن فضای کاری بدون برخورد و پیاده سازی آن بر روی ربات موازی پنج میله ای ماژولار
Publish place: The 32nd annual international conference of the Iranian Society of Mechanical Engineers
Publish Year: 1403
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 50
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME32_015
تاریخ نمایه سازی: 15 تیر 1403
Abstract:
ربات های موازی پنج میله ای صفحه ای به وفور در کاربردهای مختلف
مورد استفاده قرار می گیرند. هنگامی که از این دسته ربات ها در
کاربردهای عملی استفاده می شود، کنترل این ربات ها بسیار مهم است
تا قطعات و لینک های ربات در فضای کاری با هم برخورد نداشته
باشند. در این مقاله یک ربات پنج میله ای ماژولار که با تغییر در ابعاد
هندسی آن می توان ترکیب بندی های متفاوتی از این ربات داشت،
طراحی و معرفی می شود. ترکیب بندی های متفاوت از این ربات سبب
میشود فضای کاری بدون برخورد آن تغییر کند. در این مقاله به
صورت ویژه بر روی تحلیل فضای کاری و معرفی فضای کاری با و
بدون برخورد تمرکز میشود. با تغییر پارامترهای هندسی این ربات،
فضای کاری و مناطق تداخل با شبیه سازی محا سباتی بد ست خواهد
آمد که میتواند حساسیت پارامترهای هندسی ربات بر روی این
شاخص را نشان دهد. از این شاخص می توان در تمامی ربات ها به
منظور ارزیابی کارآیی ربات از لحاظ سینماتیکی و فضای کاری ربات ها
استفاده کرد.
Authors
سیدنادر نبوی
استادیار، دانشگاه بجنورد، بجنورد
سروش رمضانی گل
دانشجو، دانشگاه بجنورد، بجنورد
محمد تاج آبادی
دانشجو، دانشگاه بجنورد، بجنورد
