بررسی حرکت ربات آتش نشان هوشمند و سیستم اصلاح مسیر مبتنی بر کنترلر PID

حسین اسلامی; حسین معماریان; مهدی نصیری حاجی آقا

بررسی حرکت ربات آتش نشان هوشمند و سیستم اصلاح مسیر مبتنی بر کنترلر PID

Publish place: The 6th International conference and exhibition on urban fire service and safety

Publish Year: 1403

Type: Conference paper

Language: Persian

This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Certificate
I'm the author of the paper

این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/2059869

Document National Code:

NFUS06_103

Index date: 22 August 2024

بررسی حرکت ربات آتش نشان هوشمند و سیستم اصلاح مسیر مبتنی بر کنترلر PID abstract

آتش نشانی شغل خطرناکی است. آتش نشان ها اغلب در معرض محیط های خطرناک برای زندگی یا سلامتی (IDLH) در زمینآتش قرار می گیرند. ربات ها دستگاه های مکانیکی هستند که قابل برنامه ریزی و چند منظوره هستند و عموما برای انجام کارهایپیچیده، خطرناک و بسیار تکراری استفاده می شوند. پیشرفت های فناوری در رباتیک منجر به استفاده بالقوه و توسعه ربات ها برایکاربردهای متعدد آتش نشانی برای پشتیبانی از آتش نشانان در طول سناریوهای مختلف آتش سوزی مانند سازه، وسیله نقلیه،آتش سوزی در طبیعت و غیره شده است. این مقاله یک ربات آتش نشان هوشمند با سنسورهای متعدد ارائه می دهد و ترکیبسیستم کنترل را معرفی می کند. معادله سینماتیکی ربات و مسیر جت نظارت بر آب آتش نشان داده شده است. علاوه بر این،فضای اطفای حریق در انتهای مانیتور آب آتش نشانی شبیه سازی و تجزیه و تحلیل می شود تا محدوده عملیاتی ربات آتش نشانبه دست آید و پشتیبانی نظری برای اطفاء حریق دقیق ربات ارائه شود. نمونه اولیه مجازی ربات آتش نشان در RecurDyn ایجادشده است. با هدف انحراف مسیر ناشی از افست مرکز، اصلاح مسیر بر اساس استراتژی کنترل PID پیشنهاد شده است. با توجه بهشبیه سازی مشترک RecurDyn و Matlab/Simulink ، مشخص شد که محدوده نوسان سرعت مرکز ۲۵.۲ ٪ کاهش می یابد ومقدار واریانس پس از استفاده از استراتژی اصلاح زاویه انحراف PID در طول صعود ۲۶.۲ ٪ کاهش می یابد. محدوده نوسان شتاب۳۸.۹ ٪ کاهش می یابد و مقدار میانگین ۵۱.۲ ٪ کاهش می یابد که دقت مدل کنترل تصحیح مسیر را تایید می کند.

بررسی حرکت ربات آتش نشان هوشمند و سیستم اصلاح مسیر مبتنی بر کنترلر PID Keywords:

ربات آتش نشان , شبیه سازی , مسیر حرکت , هوشمند , اطفاء حریق

بررسی حرکت ربات آتش نشان هوشمند و سیستم اصلاح مسیر مبتنی بر کنترلر PID authors

حسین اسلامی

کارشناس ارشد مهندسی الکترونیک، سازمان آتش نشانی و خدمات ایمنی شهرداری تهران

حسین معماریان

کارشناس ارشد HSE ، سازمان آتش نشانی و خدمات آتش نشانی شهرداری تهران

مهدی نصیری حاجی آقا

کارشناس مدیریت سوانح طبیعی، سازمان آتش نشانی و خدمات آتش نشانی شهرداری تهران