طراحی، ساخت، مدل سازی و تخمین پارامترهای مدل خطی مرتبه دوم یک پهپاد آزمایشگاهی با رانشگرهای گاز سرد براساس الگوریتم ژنتیک

در این مقاله فرآیند طراحی و ساخت یک سیستم پهپاد(پلتفرم) آزمایشگاهی نوین سه محرکه با رانشگرهای گاز سرد و همچنین مدل سازی و تخمین پارامترهای مدل آن ارائه شده است. این پهپاد(پلتفرم) آزمایشگاهی برای پیاده سازی و انجام آزمون های الگوریتم های کنترل وضعیت یک طبقه فوقانی ماهواره بر طراحی و ساخته شده است، به اینگونه که سه رانشگر با اختلاف زاویه ۱۲۰ درجه و برای کنترل زوایای غلت و فراز در نظر گرفته شده اند. با توجه به ساختار پلتفرم طراحی شده، برای مدل سازی سیستم مذکور یک مدل خطی سه ورودی-دو خروجی در نظر گرفته شده که تمامی ارتباطات بین ورودی-خروجی ها مدل خطی مرتبه دوم است. پارامترهای مدل، براساس جمع آوری داده های آزمایشگاهی و استفاده از الگوریتم ژنتیک، استخراج شده اند. نتایج حاصل از شبیه سازی مبتنی بر مدل استخراج شده و مقایسه با نتایج تست های عملی بیانگر آن است که مدل سازی و تخمین مناسبی از سیستم ارائه شده است. نتایج نشان می دهد که برای مدل سازی و تخمین حول محور غلت ۱۶ درصد و حول محور فراز ۱۹ درصد از مقدار واقعی خطا وجود دارد، بنابراین تخمین حول محور غلت بهتر بوده است

Keywords:

مدل سازی , طراحی پهپاد , تخمین پارامترها , الگوریتم حداقل مربعات خطا , الگوریتم بهینه سازی ترکیبی