۴کنترل مسیر ربات دلتا با استفاده از روش های مود لغزشی و PID

ربات های بازویی به عنوان یکی از کاربردی ترین ربات های صنعتی به دو دسته سری و موازی تقسیم بندی می شوند. این ربات ها عموما دارای رفتار غیر خطی هستند که با انواع عدم قطعیت ها همراه می باشند. این موضوع، کنترل این ربات ها را دشوار می کند. ربات دلتا به عنوان نمونه ای از ربات های موازی می باشد که به دلیل دارا بودن ساختار سبک و سرعت بالا در کاربردهایی مانند انتقال قطعات، مونتاژ و بسته بندی مورد استفاده قرار می گیرد. در سالیان اخیر پژوهشگران برای کنترل ربات های موازی، مانند ربات دلتا، کنترلر های مختلفی را به کار گرفته اند که هر یک از این کنترلر ها مزایا و معایب خاص خود را دارند. هدف از این پژوهش، مقایسه کیفیت کنترل مسیر بین دو کنترلر PID و مود لغزشی می باشد تا مشخص شود که کدام یک انتخاب بهتری برای کنترل ربات دلتا در کاربردهای صنعتی خواهد بود . نتایج نشان می دهد که کنترلر مود لغزشی عملکرد بهتری را نسبت به کنترلر PID دارد و کنترل مسیر در هنگام استفاده از کنترلر مود لغزشی با وجود رفتار غیر خطی ربات دلتا و همچنین با وجود انواع عدم قطعیت ها، با دقت بالاتری صورت می گیرد.

۴کنترل مسیر ربات دلتا با استفاده از روش های مود لغزشی و PID Keywords:

ربات موازی , ربات دلتا , کنترل PID , کنترل مود لغزشی