کنترل UAV با استفاده ازروش کنترل چندمتغیره LQG/LTR درحضورنویز واغتشاش باحذف اثرتداخل بین کانالها

هواپیماهای بدون سرنشین UAVs دارای طبیعتی بادینامیک چندورودی و چندخروجی بوده که هدایت و کنترل همزمان متغیرهای عملکردی آن به شیوه آن واحد ازپیچیدگی فراوانی برخوردار هستند مسئله اصلی درطراحی کنترل کننده برای اینگونه سیستم های چندورودی - چندخروجی MIMO به چگونگی برخورد با مشکل تزویج بین ورودی و خروجی است دراین مقاله ازروش طراحی کنترلر بهینه چندمتغیره LQG/LTR برای کنترل و هدایت UAV درحضور نویز و اغتشاش درسیستم استفاده شده است پس ازمعرفی مدل دینامیکی سیستم مراحل اجرای روش طراحی کنترلر با بهره گیری ازتکنیک LQG/LTR و طراحی فیلترکالمن و یکسان سازی بهره سیستم درفرکانسهای مختلف به منظور تامین خصوصیاهت مطلوب پهنای باند و تضعیف اثار ناشی ازنویز برمبنای نمایش مقادیر ویژه درحوزه فرکانسی به منظور شکل دهی بهره های نرخ بازگشت جهت دستیابی به خصوصیات مقاوم عملکردی ارایه میشود نتیجه حاصل ازطراحی برروی یک هواپیمای نمونه درمحیط شبیه سازی برای سناریوهای مختلف تست درمواجه با اثرنویز به اجرا گذاشته میشود نتایج بدست امده بخوبی نشان میدهد که باتوجه به نویزهای موجود درسیستم و همچنین وجود تزویج بین کانالها این کنترلر به بهترین حالت عمل کرده و بهترین پاسخ بهینه را دربرابر نویز های سیستم ارایه و همچنین اثرتداخلی بین کانالها بطور کامل ازبین میرود.

Keywords:

فیلترکالمن , کنترل بهینه , کنترل چندمتغیره , LQG/LTR/UAV , Singular value