طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 21، Issue: 4
Publish Year: 1399
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 31
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-21-4_006
Index date: 11 March 2025
طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی abstract
دست انسان اندام حرکتی پیچیده ای است. عواملی مانند سکته مغزی می تواند عملکرد دست را مختل کند. این بیماران در انجام دادن فعالیت های روزانه استقلال فردی را از دست می دهند. تعامل انسان با ربات موجب پیدایش دستگاه های جدیدی به منظور توان افزایی شده است. هدف از اجرای پژوهش حاضر طراحی و ساخت یک نمونه اولیه مفهومی ربات پوشیدنی قابل حمل است. این ربات به منظور استفاده در فعالیت های روزمره بیمارانی که توانایی اکستنشن (باز شدن) دست خود را از دست داده اند طراحی شده است. از جمله چالش های این حوزه می توان به هزینه بالا به دلیل استفاده از عملگرهای و حسگرهای متعدد برای کنترل اشاره نمود. با افزایش تعداد قطعات به کار رفته در ساخت وسیله، وزن نهایی آن بالا رفته و عملا قابلیت حمل نخواهد داشت. با توجه به اهمیت قابل حمل بودن و نیاز کاربر برای استفاده طولانی از ربات، در اینجا اجزای مکانیزم با وزن کم طراحی شدهاند. در مکانیزم ارائه شده، به پایین ترین مفصل چهار انگشت دست، هم زمان و تنها با یک عملگر الکتریکی گشتاور اعمال می شود و در نتیجه، انگشتان باز می شوند. سیستم انتقال نیرو با الگوگرفتن از تاندون های دست، به کمک تغییر طول کابل طراحی گردید. به دلیل اغتشاشات و غیر خطی بودن سیستم، کنترل مد لغزشی با هدف کمینگی خطا طراحی گردید. نتایج کنترل به ازای زاویه خروجی دلخواه مطلوب نشان داد که زاویه مفصل به زاویه طراحی همگراست و خطا به صفر میل میکند. نتایج خوب عملی، همچنین کم بودن هزینه و وزن نهایی نمونه اولیه ساخته شده، حاکی آن است که پژوهش قابلیت توسع هپذیری دارد.
طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی Keywords:
طراحی و ساخت ربات پوشیدنی قابل حمل دست تحت کنترل مد لغزشی authors
فایزه عظیمی پیرسلطان
Tarbiat Modares student
سجاد ازگلی
Tarbiat Modares University
مجید محمدی مقدم
Professor at the School of Mechanical Engineering
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
