طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی
Publish place: Modares Mechanical Engineering، Vol: 20، Issue: 5
Publish Year: 1399
Type: Journal paper
Language: Persian
View: 70
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
JR_MME-20-5_017
Index date: 11 March 2025
طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی abstract
بیماری هایی مانند سکته های قلبی و مغزی که گاهی منجر به اختلالات حرکتی در افراد می شوند با بالارفتن میانگین سنی جامعه، افزایش یافته است. امروزه دانشمندان پزشکی برای درمان این اختلالات استفاده از ربات هایی تحت عنوان ربات های بازتوانی را جایگزین درمانگرهای سنتی کرده اند. هدف اصلی این پژوهش طراحی و ساخت یک ربات بازتوانی با هزینه پایین و با قابلیت استفاده خانگی برای بیمار بود. در این پژوهش رباتی ترکیبی از کابل و فنر برای حرکت در صفحه عرضی بدن انسان معرفی شد. بدین منظور، ابتدا سختی و طول آزاد فنرها، طی یک فرآیند بهینه سازی به دست آمده است. سپس ناحیه کاری استاتیکی و دینامیکی برای شناسایی رفتار مکانیکی ربات محاسبه شده است. در پایان، کنترل پذیری سیستم در مسیرهای مختلف و در دو حالت حضور و عدم حضور دست بیمار بررسی و با نتایج حاصل از دستگاه ساخته شده صحه گذاری شد. نواحی کاری استاتیکی و دینامیکی حاکی از آن است که بیمار به کمک ربات طراحی شده به خوبی می تواند تمارین را انجام دهد. همچنین نتایج کنترلی و نتایج به دست آمده از آزمایش دستگاه ساخته شده نشان دهنده پایداری سیستم کنترلی و توانایی آن در از بین بردن خطاهای به وجودآمده احتمالی طی مسیر است.
طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی Keywords:
طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی authors
محمدمیلاد مروت
Mechanical Engineering Faculty, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
مجید صفرآبادی فراهانی
Mechanical Engineering Faculty, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
محمدجعفر صدیق دامغانی
Mechanical Engineering Faculty, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
امیرمحمد مشایخ
Mechanical Engineering Faculty, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
