بهینه سازی دینامیکی ربات های سه عضوی همکار
Publish place: 05th Iranian Conference on Manufacturing Engineering
Publish Year: 1381
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 628
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME05_032
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
Abstract:
در این مقاله گشتاور اعمالی به وسیله محرک های مختلف روی هر عضو یک و یا دو ربات سه عضوی برای حرکت جسم روی مسیر دلخواه با راستای مشخص در سه حالت مختلف بررسی و محاسبه شده است: 1-بکارگیری یک ربات سه عضوی 2-بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار گشتاور اعمالی مینیمم روی محرک ها 3-بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار مینیمم نیروی وارده به جسم در هر سه مورد سینماتیک معکوس انجام میشود و مسیر مورد نظر در فضای مفاصل بدست آمده ، سپس معادلات حرکت به روش لاگنژ استخراج میشود. در پایان شبیه سازی برای سه مورد مذکور میگردد.
Keywords:
ربات های همکار - لاگرانژین- دینامیک- بازوی سه عضوی
Authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :