مدل سازی دینامیکی و طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای ربات بازوی ماهر فضایی استانفرد
Publish place: The 7th Students Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 875
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME07_060
تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392
Abstract:
درچنددهه اخیر بازوهای مکانیک ماهرربات به عنوان بهترین راه تولید ماشینی مطرح شده اند استفاده ازروباتهای بازوی ماهر نه تنها خدمات شایانی رادرصنعت و کارخانجات به همراه داشهت است بلکه درسایرزمینه ها نظیر رباتهای پزشکی امدادونجات جستجوگر و ... نیزتوجه زیادی را به خود جلب کرده انددراین مقاله یک ربات بازوی ماهرمکانیکی استانفرد که قابلیت حرکت درفضای سه بعدی را خواهدداشت مدلسازی دینامیکی شده و کنترلرمناسب به منظور تعقیب کامل مسیر برای این ربات طراحی میشود ربات مورد بررسی یک ربات سه لینکی سه درجه ازادی است که دارای دومفصل چرخشی و یک مفصل کشویی می باشد با استفاده ازروش لاگرانژ معادله های حاکم برحرکت ربات استخراج میشود درمدلسازی دینامیکی ازانعطاف پذیری اعضا وهمچنین اصطکاک موجوددرمفاصل صرفنظر میشود درادامه با استفاده ازروش کنترل خطی سازی پسخوراند به کنترل ربات استانفرد پرداخته میشود هدف ازطراحی قانون کنترل تضمین تعقیب کامل مسیر درربات موردنظر است براساس نتایج حاصل ازشبیه سازی کنترلر طراحی شده مقاومت قابل قبولی رادربرابرعوامل فوق داردوتعقیب مسیر بادقت خوبی انجام میگیرد
Keywords:
Authors
حسین نورمحمدی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مکانیک
مستانه یعقوبی هریکنده
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مکانیک
محمد حسن قاسمی
عضو هیئت علمی، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :