مدلسازی دینامیکی کامل کوادروتور، شبیه سازی مدل غیرخطی در نرم افزار متلب و کنترل زوایا
Publish place: Iranian National Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 5,318
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMII01_396
تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1393
Abstract:
در این پژوهش به مدلسازی غیرخطی مدل کامل دینامیکی کوادروتور پرداخته می شود. مدلسازی در دو بخش مدلسازی بدنه به روش نیوتن-اولر و مدلسازی مجموعه ی پیشرانش صورت می گیرد. مجموعه ی پیشرانش در هشت رژیم پروازی که معرفی می گردد مدل می شود. که بنا به رژیم پروازی، دینامیک پرنده بر روی یکی از مدل ها سوئیچ می کند. سادگی دست یابی به مدل غیر خطی ارائه شده مزیت ویژه ای است که می تواند باعث شود در مسائل کنترلی کوادروتور، به راحتی به توان مدل کامل غیر خطی را مورد استفاده قرار داد و برخلاف پژوهش های بسیاری که انجام شده است بدلیل سختی دستیابی به مدل پیشرانش، تنها به مدل بدنه اکتفا ننمود. پس از این مرحله، مدل کاملا غیرخطی بدست آمده در نرم افزار متلب شبیه سازی گردید. در ادامه ی پژوهش، ورودی های مجازی جهت داشتن حس فیزیکی قدرتمندتری از مساله ارائه می شود که می تواند در طراحی کنترلگر جهت کنترل سیستم مورد استفاده قرار گیرد. سپس طراحی و اجرای شش آزمون عملکردی بر روی مدل، صحت مدل بدست آمده را تایید نمود. و سه کنترلگر تناسبی- مشتقی برای کنترل زوایا طراحی و بر روی سیستم اعمال و ارزیابی گردید
Keywords:
Authors
سمیه نوروزی غضبی
دانشگاه فردوسی مشهد
علی اکبر اکبری
دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :