طراحی کنترل فازی برای ربات سه درجه آزادی از نوع آنتروپومورفیک
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,606
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_088
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
در این مقاله کنترل فازی یک ربات سه درجه آزادی موسوم به آنتروپومورفیک مورد بررسی ق رار میگیـرد . در ابتـدا معـادلات دینامیکی حاکم بر ربات که به صورت غیر خطی است استخراج می شود . سپس برای ربات مورد نظر مجموعه قوانین و توابـع عضویت استخراج و نهایتاٌ کنترل فازی طراحی و شبیه سازی مـی گـردد . از معـادلات دینـامیکی فقـط جهـت شـبیه سـازی کامپیوتری استفاده شده است . عملکرد کنترلر مزبور با عملکرد کنترل کلاسـیک از نـوع PID بـه روش خطـی سـازی پـس خوراند مقایسه می شود ودیده می شود که کنترل فازی دارای عملکرد مناسب تری نسبت به کنترل کلاسیک است
Keywords:
کنترل فازی - ربات آنتروپومورفیک - سیستم رباتیک
Authors
مهدی معصومی
دانشجوی دکتری برق دانشکده مکانیک،دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدباقر منهاج
استاد دانشکده برق دانشکده مکانیک،دانشگاه صنعتی امیرکبیر