طراحی کنترل فازی برای ربات سه درجه آزادی از نوع آنتروپومورفیک
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,512
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME13_088
Index date: 12 March 2007
طراحی کنترل فازی برای ربات سه درجه آزادی از نوع آنتروپومورفیک abstract
در این مقاله کنترل فازی یک ربات سه درجه آزادی موسوم به آنتروپومورفیک مورد بررسی ق رار میگیـرد . در ابتـدا معـادلات دینامیکی حاکم بر ربات که به صورت غیر خطی است استخراج می شود . سپس برای ربات مورد نظر مجموعه قوانین و توابـع عضویت استخراج و نهایتاٌ کنترل فازی طراحی و شبیه سازی مـی گـردد . از معـادلات دینـامیکی فقـط جهـت شـبیه سـازی کامپیوتری استفاده شده است . عملکرد کنترلر مزبور با عملکرد کنترل کلاسـیک از نـوع PID بـه روش خطـی سـازی پـس خوراند مقایسه می شود ودیده می شود که کنترل فازی دارای عملکرد مناسب تری نسبت به کنترل کلاسیک است
طراحی کنترل فازی برای ربات سه درجه آزادی از نوع آنتروپومورفیک Keywords:
کنترل فازی - ربات آنتروپومورفیک - سیستم رباتیک
طراحی کنترل فازی برای ربات سه درجه آزادی از نوع آنتروپومورفیک authors
مهدی معصومی
دانشجوی دکتری برق دانشکده مکانیک،دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمدباقر منهاج
استاد دانشکده برق دانشکده مکانیک،دانشگاه صنعتی امیرکبیر