تعیین موقعیت وسایل نقلیه خودگردان همزمان با تهیه نقشه محیط، با ترکیب اطلاعات حس گرهای لیزری و GPS
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,476
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_152
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
این مقاله به طراحی یک سیستم تشخیص موقعیت با دقت مناسب برای استفاده در وسایل نقلیه خودگردان درمحیط های دارای ساختار نامعین می پردازد . الگوریتم این سیستم بر اساس داده های یک سرعت سنج، یک حس گر اندازه گیر زاویه (Dead Reckoning Sensor) ، GPS و مشاهدات لیزری بصورت فاصله شعاعی، جهت و دقت مشاهده، طرح ریزی شده است و دو مسأله تعیین موقعیت و تهیه نقشه محیط، بصورت همزمان (SLAM) در نظر گرفته شده اند . در این الگوریتم مشاهدات لیزری صورت گرفته از راهنماهای مصنوعی تعبیه شده در محل های نامشخص، تشخیص داده شده و بکار گرفته می شود . در بکارگیری الگوریتم فوق نیاز به نقشه برداری برای تعیین موقعیت اولیه راهنماهای مصنوعی نمی باشد و قابل استفاده در محیط های نامعین است .
Keywords:
ناوبری خودگردان _ تعیین موقعیت و تهیه نقشه بطور همزمان _ (SLAM) لیزر _ ترکیب اطلاعات
Authors
احسان اسعدی
دانشجوی تحصیلات تکمیلی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
سیدمحمد بزرگ
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد