مدل سازی دینامیکی و کنترل همزمان آونگ دوطرفه ی جرم متغیر در حالت پایدار و ناپایدار

این پژوهش، مدل سازی دینامیکی و کنترل همزمان یک آونگ دوطرفه ی جرم متمرکز را بررسی می کند؛ به گونه ای که یکی از جرم ها ثابت و جرم دیگر تابعی از زمان بوده و به صورت پیوسته در حال کاهش است. با توجه به معادلات حاکم بر سیستم و جرم متغیر، سیستم حاصل از این مسئله، از نوع غیرخطی و متغیر با زمان است. به این منظور، ابتدا با استفاده از روش لاگرانژ، معادلات حاکم بر سیستم استخراج شده و با خطی سازی، تقریب سیستم و حل معادله دیفرانسیل، تابع تبدیل لحظه ای براساس جرم دوم متغیر با زمان در مقایسه با جرم ثابت استخراج گردیده تا امکان تحلیل و پیاده سازی کنترلر بر روی حالت پایدار-ناپایدار فراهم شود. سپس، پایدارسازی توابع تبدیل انجام و کنترلر مناسب برای سیستم تنظیم و انتخاب می شود. نتایج این پژوهش می تواند در تحلیل سازه های متغیر با جرم مانند بازوهای رباتیکی با نیروی متغیر مورد استفاده قرار گیرد.

Keywords:

مدل سازی دینامیکی , آونگ دوطرفه , جرم متمرکز , جرم متغیر , طراحی کنترلر , کنترل همزمان