طراحی کنترلکننده هوشمند برای ربات متحرک با رفتار آشوبی
Publish place: 12th Iranian Conference on Intelligent Systems
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 712
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICS12_109
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1393
Abstract:
بارزترین ویژگی یک ربات متحرک حرکت آزادانه (خودگردان) در فضای کاری است. مسیر ربات، عامل موثری در حرکت آزادانه ربات است و این مسیر با توجه به ماموریت ربات مشخص میشود. یکی از پرکاربردترین مسیرها برای رباتمتحرک، مسیری با پوشش سراسری سطح است. تحقیقات نشان داده است که مسیرهای آشوبی برای رباتهای متحرکی که مسیر با پوشش سراسری سطح را میپیمایند، مسیر مناسبی است. در این مقاله از یک کنترلکننده ساده و شناختهشدهتناسبی و یک کنترلکننده شبکه عصبی برای کنترل یک ربات متحرک غیرهولونومیک در پیمودن یک مسیر آشوبی استفاده شده است. مسیرهای آشوبی به دلیل ماهیت غیرمتناوب و عدم واگرایی میتوانند مسیرهایی با پوشش سراسری سطح ایجاد کنند. از سوی دیگر تعقیب یک مسیر آشوبی به عنوان مسیر مرجع برای ربات متحرک امکان کنترل حلقه بسته رباترا نیز فراهم میکند
Keywords:
ربات متحرک , آشوب , کنترل حلقه بسته , کنترل کلاسیک , کنترل هوشمند , شبکه عصبی , مسیر با پوشش سراسری سطح
Authors
کبری حصاری
دانشجوی کارشناسی ارشد،دانشکده کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
مهدی علیاری شوره دلی
استادیار، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :