طراحی مسیر بهینة حرکت روبات با پایة متحرک چرخ‌دار
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,779
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME14_292
Index date: 21 March 2007
طراحی مسیر بهینة حرکت روبات با پایة متحرک چرخ‌دار abstract
سیستمهای روباتیک متحرک، دارای فضای کاری نامحدود هستند. برای استفادة بهینه از این مزیت، بهره‌برداری از یک الگوریتم طراحی مسیر مناسب اجتناب ناپذیر است. در این پژوهش ابتدا مدلسازی دینامیکی یک بازوی متحرک چرخ‌دار با قید غیرهولونومیک که دارای 9 درجة آزادی است، مورد توجه قرار می‌گیرد. سپس تکنیک مکمل متعامد طبیعی بمنظور استخراج معادلات مستقل دینامیکی مورد استفاده قرار می‌گیرد. طراحی مسیر بهینه از طریق روشهای حساب تغییرات و به کمک کمینه کردن یک فانکشنال صورت می‌پذیرد. طراحی مسیر بهینه با در نظر گرفتن اعمال محدودیت بر روی ورودیهای کنترلی با کمینه‌سازی هامیلتونین مجموعه صورت خواهد گرفت. سپس الگوریتم حل عددی معادلات دیفرانسیل غیر خطی با شرایط مرزی انشعابی بدست‌آمده ارائه خواهد شد. راه‌کار جدید ارائه‌شده در این مقاله برای اعمال قیود نامساوی روشی مؤثر بوده و هزینة محاسباتی کمتری نسبت به روشهای متداول دارد. همچنین، درج محدودیت روی متغیرهای حالت را در حالتی که ارضاء قیود سینماتیکی نیز مورد نظر است، برای حالاتی نیز که مانع محیطی موجود باشد ممکن می‌سازد. با پیاده‌سازی این الگوریتم بر روی سیستم روباتیک موردنظر، طراحی مسیر بهینه را در دو حالت عدم وجود مانع محیطی و نیز با وجود چنین مانعی شبیه‌سازی و نتایج را مورد بحث قرار میدهیم.
طراحی مسیر بهینة حرکت روبات با پایة متحرک چرخ‌دار Keywords:
طراحی مسیر بهینة حرکت روبات با پایة متحرک چرخ‌دار authors
سیدعلی اکبر موسویان
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعت
خلیل عالی پور
دانشجوی دوره دکتری طراحی کاربردی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنع
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :