کنترل روبات‌های همکار افزونه در جابجائی یک جسم با استفاده از الگوریتم امپدانس چندگانه
Publish place: 14th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,136
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_294
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
Abstract:
بازوهای عامل افزونه، با درجه آزادی بیش از بُعد فضای وظیفه (کاری)، برای اهداف متعددی از جمله جابجایی اجسام سنگین در مجاورت موانع محیطی، کار در محیط‌های خطرناک و غیره به دلیل قابلیت مانوردهی بالای آنها کاربرد می‌یابند. با توجه به افزونگی درجات آزادی روبات نسبت به بُعد فضای کاری، ژاکوبین روبات‌های افزونه غیر مربعی است. بدین‌ترتیب، چگونگی حل سینماتیک معکوس روبات‌های افزونه، همچنین دینامیک و کنترل این روبات‌ها از پیچیدگی نسبی برخوردار می‌باشد. در این مقاله، یک روش جدید برای حل معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم، بدون نیاز به محاسبه معکوس ژاکوبین، ارائه شده‌است. در ادامه، یک روش کنترلی که نیاز به محاسبه مستقیم ژاکوبین معکوس نداشته با تکیه بر الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه ارائه شده‌است، تا این الگوریتم برای بهره‌برداری در سیستم روبات‌های همکار افزونه توسعه یابد. در پایان، همکاری دو بازوی عامل صفحه‌ای افزونه که هر یک دارای سه درجه آزادی می‌باشند، برای جابجایی یک جسم مشترک شبیه‌سازی شده‌است، که نتایج آن قابلیت برجستة الگوریتم ارائه شده برای کنترل روبات‌های همکار افزونه را حتّی در صورت تصادم با موانع محیطی نشان می‌دهد.
Keywords:
Authors
سیدعلی اکبر موسویان
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهند
مجید مصطفوی
دانشجوی دوره کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی مک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :