سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

Login
PapersConferencesJournals

مدل سازی ربات اسکارای نیوماتیکی

Publish place: The 22nd Annual International Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1393
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 951

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Export:

Link to this Paper:
https://civilica.com/doc/277703

Document National Code:

ISME22_503

Index date: 5 August 2014

مدل سازی ربات اسکارای نیوماتیکی abstract

در این مقاله یک ربات اسکارا که عملگر آن از نوع نیوماتیکی میباشند، مدلسازی و بررسی شده است. ربات اسکارا با عملگر الکتریکی در مقیاسهای مختلف طراحی شده است. ربات مذکور دارای سه درجه آزادی با ساختار RRP است. معادلات سینماتیکی این ربات بدون عملگر با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاههای مختصات روی این ربات بدست می آید و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات استخراج میگردد. این معادلات توسط نرم افزار SimMechanics صحه گذاری میگردد. در ادامه مدل دینامیکی و ترمودینامیکی موتور سرونیوماتیکی استخراج شده و به ساختار ربات اضافه میشود و عملکرد ربات اسکارایی که با عملگر نیوماتیکی کار میکند بررسی میشود.

مدل سازی ربات اسکارای نیوماتیکی Keywords:

مدل سازی ربات اسکارای نیوماتیکی authors

سمانه بهارلو

دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه شهید بهشتی

مصطفی تقی زاده

استادیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه شهید بهشتی

محمدحسین رمضانی

استادیار دانشکده برق، دانشگاه شهید بهشتی

حمید علی آبادی

دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه شهید بهشتی

مقاله فارسی "مدل سازی ربات اسکارای نیوماتیکی" توسط سمانه بهارلو، دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه شهید بهشتی؛ مصطفی تقی زاده، استادیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه شهید بهشتی؛ محمدحسین رمضانی، استادیار دانشکده برق، دانشگاه شهید بهشتی؛ حمید علی آبادی، دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه شهید بهشتی نوشته شده و در سال 1393 پس از تایید کمیته علمی بیست و دومین کنفرانس سالانه بین المللی مهندسی مکانیک پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله ربات اسکارا ، موتور سررونیوماتیکی، نرم افزار Adams، دینامیک مستقیم و معکوس هستند. این مقاله در تاریخ 14 مرداد 1393 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 951 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در این مقاله یک ربات اسکارا که عملگر آن از نوع نیوماتیکی میباشند، مدلسازی و بررسی شده است. ربات اسکارا با عملگر الکتریکی در مقیاسهای مختلف طراحی شده است. ربات مذکور دارای سه درجه آزادی با ساختار RRP است. معادلات سینماتیکی این ربات بدون عملگر با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاههای مختصات روی این ربات بدست می ... . برای دانلود فایل کامل مقاله مدل سازی ربات اسکارای نیوماتیکی با 6 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.