مسیریابی روبات های ماشین واره یدک کش با روش پیشروی سریع (FMM)
Publish place: Journal Of Modeling in Engineering، Vol: 11، Issue: 34
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 723
This Paper With 17 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JME-11-34_003
تاریخ نمایه سازی: 7 شهریور 1393
Abstract:
روبات یدک کش روبات ماشین وارهای است که یک یا چند یدک فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد . اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (ES)، مسئله برنامه ریزی حرکت یک روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. مقدار پارامتر ES باتوجه به تعداد یدکها، ابعاد آن ها و همچنین نحوه اتصال و فاصله اتصال تعیین می شود . در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع – که یک روش عددی برای حل معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی Eikonal است – و با استفاده از مفهوم مانع مجازی یک الگوریتم مسیریاب برای روبات ماشین واره ارائه شده است که با استفاده از ES می توان آن را برای روبات های یدک کش تعمیم داد. الگوریتم ارائه شده سریع ، دقیق ، مستقل از شکل موانع و آسان در پیاده سازی است . علاوه بر آن روش مذکور با دو روش جستجوی شبکه ای و RRT غیر هولونومیک مقایسه شده و برتری آن از نظر سرعت حل نشان داده شده است.
Keywords:
Authors
داود جنت
کارشناس ارشد مهندسی صنایع
الیپس مسیحی
استادیار، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه تربیت مدرس. نویسنده مسئول