طراحی، مدلسازی و ساخت ربات 6R و انجام تستهای آزمایشگاهی بر روی آن

در این مقاله، طراحی، مدلسازی، ساخت و انجام تستهای آزمایشگاهی یک نمونه ربات شش درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است. پس از ساخت و مونتاژ ربات، روشی جهت تست آن ارائه گردیده است و تستهای آزمایشگاهی متنوعی جهت تعیین مشخصه های عملکردی ربات مطابق با استاندارد 9283ISO انجام گردیده است. همچنین نتایج تست با نتایج شبیه سازی ربات مقایسه و مشخصه های عملکردی ربات گزارش گردیده است. قبل از ساخت ربات و پس از طراحی آن، مدلسازی ربات در نرم افزارهایAdams و Matlab ،Mathematica انجام و نتایج شبیه سازی سینماتیکی و دینامیکی آن، در هر سه نرم افزار با یکدیگر مقایسه گردیده است. همچنین، جهت سهولت در استفاده از ربات، نرم افزار شبیه ساز ربات در محیطC++ طراحی گردیده است.

Keywords:

ربات , شش درجه آزادی , مدلسازی سینماتیک , دینامیک , تست های آزمایشگاهی , مشخصه های عملکردی