بررسی سینماتیک ربات موازی دو درجه آزادی PRRRR
Publish place: The Second International Conference on New Achievements in Engineering and Basic Sciences
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 840
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEBSCONF02_152
تاریخ نمایه سازی: 16 خرداد 1394
Abstract:
در این تحقیق یک ربات دو درجه آزادی موازی PRRRR در نظر گرفته شده است و سپس سینماتیک ربات مورد تحلیل قرار گرفته است. برای این منظور روابط سینماتیک مستقیم و سینماتیک معکوس بدست آمده است سپس با استفاده از این روابط فضای کاری ربات رسم شده است. همچنین با بدست آوردن ماتریس ژاکوبین مکانیزم ، حالت های تکین ربات بدست آمده است . در ادامه با شبیه سازی ربات در نرم افزار Adams و با تعیین یک هدف برای ربات که رسم بیضی می باشد نحوه تغییرات عملگرها برای انجام این هدف محاسبه شده است . همچنین سرعت و شتاب عملگرها در این حالت بدست آمده و مورد تحلیل قرار گرفته است.
Keywords:
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :