طراحی و شبیه سازی سیستم کنترل یکپارچه هوشمند فرمان فعال چرخهای جلو و کنترل گشتاور چرخشی مستقیم به کمک موتور الکتریکی جهت بهبود پایداری خودرو در مانورر ورود ناگهانی به جاده کم اصطکاک

در این مقاله یک سیستم کنترل یکپارچه هوشمند برای فرمان فعال چرخ های جلو و کنترل گشتاور چرخشی مستقیم طراحی گردیده است که گشتاور چرخشی مستقیم آن از طریق دو موتور الکتریکی جریان مستقیم بدون جاروبک (BLDC) جانمایی شده در چرخ های عقب، تولید می گردد . این سیستم کنترل یکپارچه هوشمند در دو لایه طراحی شده است . کنترلر لایه بالا با استفاده از روش کنترل مد لغزشی و یک سطح لغزشی ترکیبی، با سرعت زاویه ای چرخشی و زاویه لغزش جانبی واقعی و مطلوب خودرو به عنوان ورودی کنترلر، زاویه تصحیح فرمان چرخ های جلو و گشتاور چرخشی لازم برای تعقیب مقادیر مطلوب را تعیین می کند . ورودی های کنترلی بدست آمده از کنترلر لایه بالا برای اعمال به خودرو ، به کنترلرهای لایه پاییین فرستاده می شوند که شامل کنترل موتور الکتریکی سیستم فرمان فعال و کنترلر لغزش چرخ و تورک موتور الکتریکی می باشند . نتایج شبیه سازی با استفاده ازمدل نه درجه آزادی غیر خطی خودرو و مدل تایر جادویی، در مانور ورود ناگهانی به جاده کم اصطکاک را نشان می دهد که سیستم کنترل یکپارچه طراحی شده در این مقالعه، تونایی حفظ پایداری و تعقیب مقادیر مطلوب سرعت زاویه ای چرخشی و زاویه لغزش جانبی خودرو را در تمامی شرایط حرکتی و جاده دارا می باشد و همچنین سیستم کنترل نسبت به تغییر پارامترهای خودرو و خطای تخمین اصطکاک جاده نیز مقاوم می باشد .

Keywords:

کنترلر یکپارچه هوشمند , کنترل گشتاور چرخشی مستقیم , فرمان فعال چرخ های جلو , کنترل مد لغزشی , موتور الکتریکی