کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی با استفاده از برنامهریزی غیرخطی
Publish place: International Conference on Nonlinear Systems and Optimization of Electrical and Computer Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 432
This Paper With 16 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSOECE01_115
تاریخ نمایه سازی: 1 مهر 1394
Abstract:
در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﯾﮏ روش ﺳﻠﺴﻠﻪ ﻣﺮاﺗﺒﯽ ﺑﺮای ﻣﺴﯿﺮﯾﺎﺑﯽ ﺑﻬﯿﻨﻪ رﺑﺎت ﻫﺎی ﺑﺎ درﺟﻪ آزادی ﺑﺎﻻ اراﯾﻪ ﻣﯽ ﮔﺮدد. اﺑﺘﺪا ﻣﺪل ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ رﺑﺎت ﺑﻪ زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻮﭼﮑﺘﺮ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻟﯿﻨﮏ ﻫﺎ و ﻣﻔﺎﺻﻞ ﻣﺘﻮاﻟﯽ ﺗﻘﺴﯿﻢ ﻣﯽﮔﺮدد و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﻣﺪل دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ، ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ ﺑﯿﻦ اﯾﻦ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ اﺳﺘﺨﺮاج ﻣﯽﮔﺮدد. ﺳﭙﺲ ﺑﺎ ﺑﮑﺎرﮔﯿﺮی ﯾﮏ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ دو ﻣﺮﺣﻠﻪ ای ﻣﺴﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ رﺑﺎت ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ. ﻣﺮﺣﻠﻪ اول ﺷﺎﻣﻞ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺳﺎزی زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ و ﻣﺮﺣﻠﻪ دوم ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ ﺑﯿﻦ زﯾﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ را اﺻﻼح ﻣﯽﮐﻨﺪ. اﺑﺘﺪا ﺑﺎ ﻓﺮض ﻣﻘﺎدﯾﺮﺛﺎﺑﺖ ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ در ﻣﺮﺣﻠﻪ اول، اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﻫﺮ زﯾﺮﺳﯿﺴﺘﻢ اﻋﻤﺎل ﺷﺪه و ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺑﺮای ﻫﺮ ﮐﺪام ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽآﯾﺪ، ﺳﭙﺲ ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻣﻘﺎدﯾﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺑﺮﻫﻢ ﮐﻨﺶ ﺟﺪﯾﺪ در ﻣﺮﺣﻠﻪ دوم ﺗﻮﻟﯿﺪ ﻣﯽﺷﻮد. ﺑﺎ ﻗﺮار دادن اﯾﻦ اﻟﮕﻮرﯾﺘﻢ در ﺣﻠﻘﻪ ﺗﮑﺮار ﻣﺴﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ رﺑﺎت ﺑﺪﺳﺖ ﻣﯽ آﯾﺪ. اﺳﺘﻔﺎده از اﯾﻦ روش ﺑﺎﻋﺚ ﮐﺎﻫﺶ زﻣﺎن ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻣﺴﯿﺮ ﺑﻬﯿﻨﻪ در ﻣﺤﺎﺳﺒﺎت ﻣﻮازی ﺷﺪه و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ در ﻣﻘﺎﯾﺴﻪ ﺑﺎ روش ﻣﺘﻤﺮﮐﺰ ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﮐﻤﺘﺮی ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﺣﺪس ﻫﺎی اوﻟﯿﻪ و ﭘﺎرﻣﺘﺮﻫﺎی ﺗﺎﺑﻊ ﻫﺰﯾﻨﻪ دارد. در اﻧﺘﻬﺎ ﺑﺮای ﯾﮏ رﺑﺎت ﺳﻪ ﻟﯿﻨﮑﯽ، ﻧﺘﺎﯾﺞ ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزی ﺑﻪ ﻫﻤﺮاه ﺑﺤﺚ، ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ اﺟﺮا و ﺻﺤﺖ روش ارﺋﻪ ﺷﺪه را ﻧﺸﺎن داده اﺳﺖ
Keywords:
ﺑﺎزوی رﺑﺎﺗﯽ- ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺑﺰرگ- ﮐﻨﺘﺮل ﺑﻬﯿﻨﻪ ﻣﺮﺗﺒﻪ ای- ﺑﺮﻧﺎﻣﻪرﯾﺰی ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ
Authors
عادله مهدوی راد
دانشجوی ارشد برق دانشگاه حکیم سبزواری ، سبزوار
احمد حاجی پور
استادیار دانشگاه حکیم سبزواری،سبزوار
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :