کنترل ردیابی یک شناور سطحی بدون سرنشین در حضور موانع ثابت و متحرک
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 915
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE06_243
تاریخ نمایه سازی: 1 مهر 1394
Abstract:
این مقاله، به کنترل ردیابی شناورهای سطحی بدون سرنشین با استفاده از روش کنترل مقاوم مد لغزشی درحضور موانع ثابت و متحرک می پردازد. مدل ریاضیاتی شناورها به صورت سه درجه آزادی بوده و تنها شامل سینماتیک و دینامیک مربوط به راستاهای طولی، عرضی و دوران حول محور قائم است. این شناورهای به صورت زیر- تحریک کنترل می شوند؛ یعنی با آنکه سه درجه آزادی دارند اما تنها به دو محرک در راستاهای طولی و دوران حول قائم مجهزند. ما از روش کنترل مد لغزشی استفاده کرده ایم و دو سطح لغزش مرتبه اول و دوم که توابعی از خطاهای ردیابی هستند، برای راستاهای طولی و دوران حول قائم تعریف کرده ایم و با روش پایداری لیاپانوف، پایداری دینامیک خطا را اثبات کرده ایم. سپس، موانع ثابت و متحرکی را بر سر راه شناور قرار داده ایم تا توانمندی شناور را در عبور ایمن از آنها محک بزنیم. در پایان، شبیه سازی های عددی پیاده سازی شده اند تا صحت عملکرد کنترل کننده ها را نشان دهند.
Keywords:
شناور سطحی بدون سرنشین , کنترل مقاوم مد لغزشی , سیستم زیر- تحریک , موانع ثابت و متحرک , روش لیاپانوف
Authors
مصیب نوروزی نیا
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشگاه جامع امام حسین (ع) تهران
خداداد واحدی
دانشیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه جامع امام حسین (ع)، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :