حل سینواتیک معکوس بازوی سه لینکه ربات به کمک الگوریتم بهبود یافته کرم شب تاب
Publish Year: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 560
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE06_352
تاریخ نمایه سازی: 1 مهر 1394
Abstract:
در این مقاله روش جدیدی جهت حل سینماتیک معکوس بازوی سه لینکه ربات، با دقت خطای بسیار کم و سرعت بالا ارائه گردید. روش پیشنهادی قادر به کمینه کردن انرژی مصرفی و مسیر حرکت مفاصل در حین رسیدن به هدف با توجه به دو قید گشتاور و زاویه دوران مفاصل می باشد. کارایی روش مزبور از طریق مقایسه نتایج بدست آمده با نتایج حاصل از شبیه سازی الگوریتم های PSO و GBMO و ژنتیک که از بهترین الگوریتم های گزارش شده برای حل این گونه از مسائل می باشند مورد ارزیابی قرار می گیرد.
Keywords:
Authors
نوید مشتاقی یزدانی
کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه تهران
مسعود شریعت پناهی
دانشیار دانشکده فنی دانشگاه تهران، دانشکده مهندسی مکانیک