حل سینواتیک معکوس بازوی سه لینکه ربات به کمک الگوریتم بهبود یافته کرم شب تاب

در این مقاله روش جدیدی جهت حل سینماتیک معکوس بازوی سه لینکه ربات، با دقت خطای بسیار کم و سرعت بالا ارائه گردید. روش پیشنهادی قادر به کمینه کردن انرژی مصرفی و مسیر حرکت مفاصل در حین رسیدن به هدف با توجه به دو قید گشتاور و زاویه دوران مفاصل می باشد. کارایی روش مزبور از طریق مقایسه نتایج بدست آمده با نتایج حاصل از شبیه سازی الگوریتم های PSO و GBMO و ژنتیک که از بهترین الگوریتم های گزارش شده برای حل این گونه از مسائل می باشند مورد ارزیابی قرار می گیرد.

Keywords:

بازوی سه لینکه ربات , الگوریتم کرم شب تاب , بهینه سازی