ارزیابی عملکرد کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی ربات با دو درجه آزادی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,487
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AIHE09_128
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
Abstract:
دستیابی به کنترل موثر بازوی ربات با توجه به عدم قطعیت های مختلف بدون ساختار، عملاً بسیار دشوار است. اما با کنترل مناسب آن می توان در کاربردهای مختلف و مفیدی از جمله، عملیات مونتاژ، جوشکاری، اسپری نقاشی و غیره استفاده نمود. در این مقاله یک کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی، جهت کنترل زوایای مفاصل لینک های بازو و کاهش خطای موقعیت لینک ها ارائه شده است. برای پیاده سازی کنترل کننده مرتبه کسری از تولباکس FOMCON در محیط MATLAB/Simulink استفاده شده است. نتایج بدست آمده ی آن با Fuzzy PID معمولی مورد مقایسه قرار گرفت که این نتایج، برتری کنترل کننده ی پیشنهادی را در مقایسه با Fuzzy PID معمولی نشان می دهد.
Keywords:
Authors
رضا روحی اردشیری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، دانشکده مهندسی برق، علی آباد کتول، ایران
سیدمصطفی قدمی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول، دانشکده مهندسی برق، علی آباد کتول، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :