روشی برای تعیین مسیر و طرح ریزی حرکت بازوهای افزونه روباتیک در محیطهای با مانع
Publish place: National Conference of Technology, Energy & Data on Electrical & Computer Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 495
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TEDECE01_050
تاریخ نمایه سازی: 30 آبان 1394
Abstract:
مساله اصلی که در این مقاله مورد بررسی قرار می گیرد، ارائه روشی برای تعیین مسیر انگشت بازوهای صنعتی روباتیک افزونه و نحوه حرکت این نوع روبات ها در محیط های بامانع است. در این راه ما ابتدا روشی کارا برای مدل کردن محیط کاری روبات با استفاده از گراف ارائه کرده ایم، سپس با وزن دهی خاصی به یال های گراف بر اساس توزیع نرمال با مرکزیت موقعیت پایه متصل به زمین روبات، مسئله یافتن مسیر انگشت روبات را تبدیل به مسئله مسیریابی بهینه در گراف های وزن دار کرده ایم. در این مقاله برای نشان دادن موانع در محیط و گراف متناظر نیز روشی ارائه شده است. ما برای یافتن مسیر بهینه حرکت انگشت روبات در گراف، از الگوریتم دایجسترا و برای طرح ریزی حرکت محورهای روبات از الگوریتمی مبتنی بر حرکت ترتیبی محورهای روبات کرده ایم. روش های معرفی شده در این مقاله در محیط شبیه ساز مورد آزمایش قرار گرفته اند و نتیجه آزمایش های انجام شده بهبود قابل ملاحظه ای در زمینه سرعت و کیفیت یافتن مسیر حرکت و بهبود در پیچیدگی محاسباتی حرکت روبات نسبت به روش های ارائه شده اخیر را نشان می دهد.
Keywords:
Authors
حمیدرضا ارزاقی
دانشگاه شیراز-دانشکده برق و کامپیوتر
شهرام جعفری
دانشگاه شیراز-دانشکده برق و کامپیوتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :