بهبود سرعت یک روش مسیریابی ربات متحرک با شناخت همزمان مکان و نقشه
Publish place: National Conference of Technology, Energy & Data on Electrical & Computer Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 700
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TEDECE01_265
تاریخ نمایه سازی: 30 آبان 1394
Abstract:
روشهای بسیاری برای مسیریابی ربات با شناخت همزمان مکان و نقشه استفادهشدهاست، FASTSLAM2.0 که بر پایهی توزیع ذرات میباشد، یکی از این روشهااست و دقت بسیار خوبی نسبت به سایر روشها دارا میباشد، این روش برپایهی فیلترهای کالمن و زنجیرهی مارکوف میباشد. روشهای بر پایهی توزیع ذرات از مجموعه مراحلی تشکیل شدهاند، براساس شبیهسازیهای انجام شده محاسبهی وزن ذرات و بروز رسانی نقشه بیشترین زمان را دارا میباشند. برای کاهش زمان بروزرسانی نقشه از ساختارهای دادهای همچون درخت جستجوی دودویی استفادهشدهاست و برای محاسبهی وزن با توجه به آنکه ذرات موجود در توزیع ذرات و نشانههای مسیر دو مشخصهی محاسبهی وزن میباشند و از طرف دیگر با توجه به شرط استقلال در نشانهها و ذرات در FAST SLAM2.0 ، استفاده نمودن از پردازندههای موازی میتواند مقدار زمبن رااز واحد ثانیه به میلی و یا میکرو ثانیه تبدیل کند. در این نوشتار سعی شده اسبت با بیان کلی روش FASTSLAM2.0 و مراحل انجام آن، مقایسهای میان سرعت انجام محاسبهی وزن در یک دوره در پردازندهی مرکزی و پردازندهی گرافیکی انجام شود و با نتایج بدست آمده با پژوهشی مشابه مقایسه شود. برای بروز رسانی نقشه نیز مقایسهای میان درخت سستوسوی دودویی و استفاده از فیلترهای کالمن توسعهیافتبه انجام شدهاست
Keywords:
Authors
امید دهاقین
دانشگاه اصفهان
کمال جمشیدی
دانشگاه اصفهان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :