مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,103
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EMAA02_175
تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394
Abstract:
علم توانبخشی نشان داده است که در بیشتر موارد حرکات مکرر اعضای بدن انسان می تواند در بازیابی عملکرد عضوصدمه دیده در بیماران کمک شایانی نماید. در این راستا استفاده از ربات ها به دلیل دقت و سهولت کارکرد می تواندبسیار موثر باشد. در این مطالعه ربات های توان بخشی پایین تنه مورد بررسی کلی قرار گرفته و گروه بندی می شود. سپس به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیک ربات، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاور محاسبه شده استفاده می شود. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد
Keywords:
Authors
سارا علومی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمدحسن قاسمی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :