مسیریابی هوشمند نانوربات های درمانگر در محیط پویای بدن انسان به کمک منطق فازی

با استفاده از دانش نانوتکنولوژی 1 دانشمندان توانسته اند نانوربات های درمانگر 2 طراحی کنند که در بدن انسان قرار می گیرند و نقش محافظ و درمانگر را ایفا می کنند. این نانوربات ها میتوانند از طرق مختلف همچون یک کپسول و یا به کمک تزریق در سیستمعروقی بدن، وارد بدن انسان شوند و تحت کنترل و یا به طریقه برنامهریزی شده (هوشمند) نقش یک درمانگر را ایفا نمایند. این رباتها میتوانند با انجام یک مسیریابی بهینه 3؛ در کمترین زمان و کوتاهترین مسافت طی شده، پس از تشخیص آسیب احتمالی، خود را به محل آسیب رسانده و با استفاده از فناوری نانو آن را ترمیم کنند. در حقیقت برای انجام هرچه دقیق تر و کامل تر این مسیریابی درمحیط های پویای واقعی بدون ساختار 4 همچون بدن انسان (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده ثابت و متحرک)، احتیاج به کار بر روی مسائل مربوط به طرح ریزی حرکت ربات 5 و تعیین مسیر بهینه حرکت 6 خواهد بود. در این دسته از مسائل هدف یافتنمسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که حرکت در آنها ربات را بدون برخورد با موانع استاتیکی/دینامیکی 7 از یک مبدأ مشخص بهمقصد مشخصی برساند. در این نوشتار ابتدا از یک سیستم شبیه سازی شده تحت کنترل دستی مسیریابی بر طبق پروتکل ارتباطی بیسیم جهت ناوبری 8نانوربات استفاده شده است و به علت بروز مشکلات مطرح شده در نوشتار و به جهت رفع ایرادات احتمالی سیستم مذکور، یک سیستم مسیریابی هوشمند برای حرکت نانوربات درمانگر بر پایه سیستم کنترل فازی 9 ارائه می شود که در آن فرمان های حرکتی در مجاورت موانع و نقطه مقصد برای پلتفرم نانوربات صادر می شود

Keywords:

نانوربات های درمانگر , محیط پویای بدون ساختار , مسیریابی بهینه هوشمند , سیستم کنترل فازی