مدلسازی، شبیه سازی و بهینه یابی حرکت تعادلی مدل رباتیکی انسان و طراحی کنترلر مناسب جهت حفظ تعادل در برابر اغتشاشات گذرا
Publish place: 16th Annual Conference on Mechanical Engineering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,879
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_389
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
Abstract:
در این تحقیق به کمک الگوریتم های جبران ساز مقادیر بهینه پارامترهای مفصلی ربات را بدست می اوریم. سپس به کمک نرم افزار ADAMS، ربات را مدل کرده و پارامترهای زاویه، سرعت و شتاب زاویه ای بهینه مربوط به مفاصل که حاصل بهینه یابی به کمک نرم افزار MATLAB می باشد را به مفاصل ربات اعمال می کنیم. پس از انجام شبیه سازی، الگوریتمی که پایداری ربات را در برابر اغتشاشات خارجی را بهتر ارضا کند به عنوان الگوریتم جبران ساز بهینه معرفی میشود. در تحقیق حاضر ازمدل موتور کنترلی برای تحلیل حرکت استفاده شده است. برای اعمال گشتاورهای مفلصلی به مفاصل ربات یک کنترلر غیر خطی طراحی گردیده است که با اعمال گشتاورهای جبران ساز از طریق موتورهای تعبیه شده در مفاصل با دقت بسیار خوبی شرایط پایداری را ارضا می کند.
Keywords:
Authors
محسن صادقی
استادیار دانشگاه بوعلی سینا
داود نادری
استادیار دانشگاه بوعلی سینا
محمد مصدق زاد
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه بوعلی سینا
سعید داودآبادی فراهانی
دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه بوعلی سینا
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :