شناسایی و کنترل حرکت جسم متحرک شش درجه آزادی و جرم متغیر در زیر آب
Publish place: 13th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,048
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE13_238
تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1386
Abstract:
کنترل حرکت اجسام زیر آب مانند زیر دریایی ها، راکتها و اژدرها به دلیل وجود نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدرواستاتیکی و جرم اضافه (Add Mass) ، درمقایسه با مسئله حرکت اجسام در هوا و یا سطح زمین دارای ویژگیهای خاص خود می باشد. چرا که مشاهده و اندازه گیری پاسخ هیدرودینامیکی اجسام در زیر آب مشکل تر و تهیه مدل دینامیکی این وسایل پیچیده تر از وسایل زمینی و هوایی است. نیروها و گشتاورهای اعمالی به جسم، متاثر از شرایط محیطی و شکل آیرودینامیکی آن بوده و تابع پیچیده ای از هندسه و شرایط حرکت وسیله و ورودی های کنترلی است، که مقادیر ورودی های کنترلی در هر لحظه از روش های نیمه تجربی (منحنی های موسوم به DATCOM) بدست می آید.
در این مقاله، مدل غیر خطی و متغیر با زمان یک جسم زیر ابی متحرک با شش درجه ازادی و جرم متغیر، بیان شده است. با فرض تغییرات ارام جرم جسم متحرک، مدل خطی حرکت جسم برای کانالهای مختلف بوسیله الگوریتم گرادیان نرمالیزه شده (Normalized Gradient) بدست آمده و بر اساس مدل بدست آمده، کنترل کننده های مناسب برای تثبیت عمق و تعقیب مسیر، طراحی گشته و به کمک شبیه سای، عملکرد مطلوب سیستم نشان داده شده است.
Keywords:
Authors
طاهره بینازاده
دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز
پاکنوش کریم آقایی
دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز
علیرضا خیاطیان
دانشکده مهندسی دانشگاه شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :