مسیریابی ربات در محیط های پر مانع بر اساس مدل فازی موانع
Publish place: 13th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1384
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 3,888
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
ICEE13_264
Index date: 18 November 2007
مسیریابی ربات در محیط های پر مانع بر اساس مدل فازی موانع abstract
چکیده : روش دیکسترا ١ یکی از شناخته شده ترین الگوریتم ها برای یافتن مسیر بهینه در یک گراف می باشد که بعضی از محققین با استفاده از این الگوریتم، روشهایی را برای حرکت بهینه ربات ارائه داده اند . در روشهای ارائه شده با این الگوریتم، ربات بصورت نقطه ای مدل شده و از شکل و ابعاد آن صرفنظر شده است که این باعث عدم کارایی این روشها در محیط هایی که از ابعاد ربات در مقابل موانع نمی توان صرفنظر کرد، می شود . در این مقاله با آگاهی از این مسئله، مدل واقعی تری از ربات در نظر گرفته می شود که در آن شکل و ابعاد هندسی ربات، لحاظ می شود و همچنین جهت موانع، مدل فازی آنها بیان می گردد، که این امر باعث می شود مسیر بهینه بدست آمده حتی الامکان دارای حاشیه امنیت مناسب بوده و در صورت وجود عدم قطعیت در موقعیت و شکل موانع، از برخورد ربات با موانع جلوگیری شود و در انتها توسط شبیه سازی های کامپیوتری مقایسه کارایی این روش نسبت به روشی که مدل فازی موانع در نظر گرفته نمی شود، ارائه می گردد .
مسیریابی ربات در محیط های پر مانع بر اساس مدل فازی موانع Keywords:
مسیریابی ربات در محیط های پر مانع بر اساس مدل فازی موانع authors
ایمان صبوری
دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد باقر منهاج
دانشگاه صنعتی امیرکبیر
بهرام کریمی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر و صنعتی مالک اشتر