کنترل حرکت پایدار یک روبات چهارپا
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 539
This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NRIME01_097
تاریخ نمایه سازی: 27 بهمن 1394
Abstract:
امروزه بیشتر تحقیقات محققان در زمینه روبات ها بر روی روبات های پادار متمرکز شده است. بزرگ ترین مزیت این روبات ها که آن ها را از دیگر انواع روبات ها متمایز می کند این است که مانند انسان قابلیت گذر از مناطقی که دارای پیمایش خائن دشوار و پستی و بلندی ها اینکه روبات های چرخ دار در گذر از آن ناتوانند را دارا می باشند. هدف این پژوهش شبیه سازی حرکت یک روبات چهار پا با کمک نرم افزار مطلب می باشد. در آغاز معادلات موقعیت، سرعت و شتاب در حالت سینماتیکی به دست می آید. سپس مدل ریاضی حرکت با به دست آوردن معادلات سینتیکی تکمیل می گردد. در ادامه با استفاده از مدل به دست آمده، تابع تبدیل سیستم تعیین می شود. با استفاده از تابع تبدیل به دست آمده می تواند در سیستم را بررسی نموده و همچنین می توان طراحی یک کنترلر برای بهبود رفتار سیستم را نیز انجام داد.
Keywords:
Authors
حسین صفایی فر
عضو هیئت علمی گروه مکانیک دانشگاه بزرگمهر قاینات
حسین چشم آور
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک دانشگاه بیرجند
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :