طراحی کنترلر مقاوم ∞H فعال ارتعاشات خودتحریک در بازوی ماشینکاری
Publish place: 2st National Conference on Development of Civil Engineering, Architecure,Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 493
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM02_374
تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394
Abstract:
امروزه استفاده از رباتهای صنعتی به دلیل انعطافپذیری، سرعت، دقت، قابلیت برنامهپذیری و... به صورت چشمگیری درحال افزایش است. در این میان، رباتهای ماشینکار نقش مهمی در فرآیندهای تولید ایفا میکنند. یکی از اصلیترین دغدغه های محققان در ارتباط با این رباتها، ارتعاشات نوک ابزار هنگام ماشینکاری میباشد که اغلب به صورت خودتحریک 1 و ناخواسته ایجاد میگردد. اینگونه ارتعاشات غیرقابل تحمل میباشند؛ از اینرو ایجاد روشی برای کاهش ارتعاشات بایستی مورد تحقیق و بررسی قرار گیرد. در کنترل ارتعاشات، هدف کاهش دامنهی ارتعاشات به منظور افزایش قابلیت اطمینان از عملکرد سیستم می -باشد. هدف از این پروژه مدلسازی بازوی ربات ماشینکار در فرآیند تراشکاری و سپس اعمال یوک کنترلر مقاوم برای کاهش حداکثری ارتعاشات نوک ابزار است. در این پروژه بازوی ربات ماشینکار به صورت یک تیر یک سرگیردار اولر برنولی - مدلسازی خواهد شد. برای کنترل ارتعاشات از یک عملگر پیزوالکتریک استفاده خواهد شد که به صورت یک لایهی ورقهای برروی تیر نصب شده است. با توجه به کوپلینگ دینامیکی پیزوالکتریک و تیر از روش همیلتون برای بدست آوردن معادلات سیستم استفاده خواهد شد. عامل ایجاد ارتعاشات در فرآیند ماشینکاری، در قالب مدل ارتعاشات خودتحریک به همراه تاخیر زمانی در سیست مدلسازی میشود. در ادامه با توجه به عدم قطعیتهای موجود در فرآیند ماشوینکاری با اعمال یک روش کنترلی مقاومدامنهی ارتعاشات سیست کاهش خواهد یافت.
Keywords:
Authors
عباس حسابی حصاری
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
حامد مرادی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :