تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی صفحه ای 3-PRP
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 483
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
PFCONF01_039
تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394
Abstract:
در این مقاله به تحلیل و آنالیز خطا و آنالیز حساسیت روبات موازی صفحه ای PRP3 پرداخته می شود. ابتدا به توضیح تاثیرخطاها در موقعیت و جهت گیری مجری نهایی و تعریف حساسیت پرداخته، در ادامه ساختار و هندسه ربات را بررسی کرده و به تحلیلسینماتیک معکوس و فضای کاری آن می پردازیم و شاخص حساسیت این روبات را با بدست آوردن ماتریس ژاکوبی و نوشتن معادلهژاکوبی خطا و حساسیت آن را تحلیل می کنیم. در پایان نیز شبیه سازی خطا و حساسیت این روبات را نسبت به پارامترهای هندسی وسینماتیکی آن در فضای کاریاش انجام میشود و مقدار تاثیر هر یک از این پارامترها بررسی می شود.
Keywords:
Authors
جواد انفرادی
دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
سیدرحیم جبرئیلی
دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :