مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات توانبخشی پایین تنه با روش های کنترلی مختلف
Publish place: Third International Conference on New Approaches in Science, Engineering and Technology
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 841
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NSOECE03_028
Index date: 18 March 2016
مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات توانبخشی پایین تنه با روش های کنترلی مختلف abstract
انجام دستی توانبخشی برای فیزیوتراپ ها بسیار خسته کننده و یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. بنابراین ضرورت استفاده از ربات های توانبخشی کاملا مشهود است. در مقاله حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل یک نوع ربات توانبخشی پایین تنه پرداخته می شود. این طرح یک ربات صلب دو لینکی دو درجه آزادی است که برای درمان آسیب های مربوط به ران و زانو است. معادله های حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می شود. از آنجا که بیشترین چالش ها در زمینه ی ربات بر روی کنترل آن است، سعی شده است تا از چندین روش کنترلی سریع و دقیق برای کنترل ربات استفاده شود. در این راستا روش گشتاور محاسبه شده برای پایدار سازی و تعقیب مسیر ربات به کار می رود. در ادامه کنترل مد لغزشی با توجه به پاسخ سریع و مقاوم بودن در برابر اغتشاش، برای کنترل ربات استفاده می شود. جهت رویارویی با عدم قطعیت پارامترها، روش کنترلر تطبیقی به کار می رود. روش پیشنهادی مبتنی بر تئوری پایداری لیاپانوف بوده و پایداری سیستم کنترل را تضمین می کند. در آخر نتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص در دو حالت بدون اغتشاش و با حضور اغتشاش ارائه می گردد و به بررسی و مقایسه مقاومت سه روش کنترلی در برابر اغتشاش پرداخته می شود.
مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات توانبخشی پایین تنه با روش های کنترلی مختلف Keywords:
مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات توانبخشی پایین تنه با روش های کنترلی مختلف authors
سارا علومی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی بابل
محمدحسن قاسمی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :