تقسیم نواحی بین تیمی از پهپادها بصورت غیرمتمرکز و چندعامله به منظور گشتزنی و نظارت کارا

این مقاله با رویکرد غیرمتمرکز سعی در کنترل تیمی از پهپادها را، با اعمال محدودیت برد ارتباطیرا دارد. تمامی پهپادها همسان و دارای سرعت حرکت یکسان هستند. همچنین تعدادی تهدید درنقاطی از محیط، وجود دارند. هدف مورد نظر از همکاری پهپادها، کمینه کردن زمان مورد نیاز برایپیدا کردن تمامی تهدیدها است. این روش ناحیه مورد بررسی مسئله را، به چند قسمت تقسیم می-کند. به هر یک از این نواحی یک جزیره گفته میشود. در هر جزیره تعدادی پهپاد به منظورگشتزنی در آن ناحیه مستقر میشود. به منظور تعیین جهت گشتزنی از تابع قطر استفاده می شود.همچنین به منظور غلبه بر محدودیت برد ارتباطی و تسریع در گشتزنی، از دو نوع ارتباط بهره بردهشده است. یک نوع ارتباط به منظور استفاده در داخل هر جزیره استفاده شده است و نوعی دیگر بهمنظور برقراری ارتباط و انتقال اطلاعات در بین جزیرهها استفاده می شود. در این رویکرد چنان چهتعدادی از پهپادهای عامل از بین بروند و یا به هر دلیلی از انجام وظیفه محوله باز بمانند (همانندسقوط و یا شارژ باطری)، در کارکرد کل سیستم خللی وارد نمیشود و سیستم با تقسیم وظایفعامل های از بین رفته، به درستی به کار خود ادامه می دهد. نتایج به دست آمده از شبیه سازی هاحاکی از عملکرد بهینه این روش و همچنین قابل اعتماد بودن این روش در محیط شبیه سازی است.

Keywords:

جستجوی همیارانه , افراز بهینه ناحیه جستجو , سیستم های چند عامله , کنترل غیرمتمرکز تیم پهپادها